1.硬式內視鏡 （草創期） 3.軟式光纖內視鏡（成長期）
2.半軟式內視鏡（改進期） 4.電子內視鏡 （現階段）
早在1795年就有一些醫學先輩(德國人Bozzini, 法國人Segales, 義大利人 Banbolzini 等)開始了最早期內視鏡的應用。最早都是硬式內視鏡，光源不佳，能見範圍有限，其 臨床用途也極為有限。
在消化道中，最早的硬式鏡，有食道鏡(Avery，1843)胃鏡(Kussmaul, 1868)及直腸 鏡。硬直內視鏡不只操作不便，所見範圍也有限。隨後有半軟式內視鏡之發明。1897 年Kuttner完成了可彎屈之胃鏡。1932年Wolf發展了可以彎屈的胃內視鏡內視鏡，使 Rudolf Schindler的理想有所發揮，而完成了Gastroscopy一書(1937)。
1952年以後日本杉浦Sugiura及深海Fukami開發完成之胃照相機，Gastrocamera，是 一項特殊之設計，可說是軟式內視鏡之先驅，也有各種新型之改善設計並有很好之應 用成績。
玻璃纖維可以傳輸影像的觀念興起之後，完成了胃纖維鏡(Gastrofibersco-pe)。 1961年Hirschowitz使用胃纖維鏡之成績，也振奮了整個消化系醫學界，很快地光纖內 視鏡在世界各地風行，而且操作效能改進，成為軟式內視鏡之主流。
1984年，美國Welch-Allyn公司初次發展電子內視鏡(Electronic endoscopes)更是內視 鏡之新領域。日本多家公司也紛紛發展同型之機器。
電子內視鏡之應用，不只藉助影像之顯現，達到教學之目地，而整個操作過程， 也卻可以一目瞭然，對操作訓練而言，極為方便，醫師之訓練及成長，可以加快很 多。
台灣在光復前台北帝國大學附設醫院即已有硬式內視鏡。直腸鏡在外科及內科施 行，食道鏡在耳鼻喉科施行，內科則有Wolf-Schindler胃鏡之改變式桐原式胃鏡 Kirihara，但僅有少數試用例，並未被廣泛使用。
光復後，胃腸內視鏡在宋瑞樓教授的努力下逐漸推展。1956年使用Woalf-Schindler 胃鏡，1958年腹腔鏡，1960年Olympus胃照像機(GT Ⅳ型)之引用1963年開始玻璃纖維 製成之Hirschowtz纖維內視鏡之應用，並在1966年提出661例檢查報告。
1964年後引進胃照像機V型，Va型及Olympus GTF型胃鏡，這是結合胃照像機及胃纖 維鏡之機種。1966年更引進了經內視鏡之活體切片以及十二指腸纖維鏡術。
1971年全台灣開啟了纖維內視鏡的時代，引進了泛上消化道內視鏡及大腸內視 鏡。同時也開啟了緊急內視鏡檢查及內視鏡止血技術的研究及大腸鏡息肉切除術之 實施。之後有各種檢查及治療技術之發展及應用，而於1980年在台北舉行之第三屆 亞太內視鏡醫學會中綜其成，我國在內視鏡的成就終為亞太地區各國及歐美醫學人 士所認識。
而1984年之後則進入電子內視鏡時代，王正一在試用Welch-Allyn大腸電子內視 鏡，也發表了80例使用電子內視鏡之經驗，証明電子內視鏡之可用性，同時在教育訓 練上有特別方便之處，最近十年，電子內視鏡風行國內，台大也已全面換裝電子內視 鏡，對影像保存及傳輸都非常方便。
